En la antigua Punta del Almirante, hoy muy desdibujada por el crecimiento urbano, unos dos kilómetros al Norte de los muros de la ciudad. Domina sobre una elevación, la playa del Rinconcillo, lugar que no se ve desde la ciudad, ante posibles desembarcos. Actualmente está a escasos metros del colosal puente de la autovía de entrada al puerto. También fue llamada Torre de la Almiranta o de la Infanta.
Mal estado. Tan solo queda su base maciza muy erosionada, lo que le da poco aspecto de torre.
Torre de grandes dimensiones, de planta circular (6 m de diámetro) y base maciza. Tiene fábrica de mampostería trabada con mortero de cal que le ha proporcionado una gran dureza.
Se ignora el momento en que fue construida y en las fuentes medievales aparece por primera vez durante el cerco de la ciudad de Algeciras en 1344 por parte de Alfonso XI el Justiciero. Debe su nombre a que fue empleada como residencia por micer Egidio Bocanegra, almirante genovés de Alfonso XI, durante el asedio de 1342-1344. La torre medieval fue arruinada en fecha desconocida pero bien pudiera ser en 1379, año de la destrucción de Algeciras pero fue reconstruída en el siglo XVI. Se realizaron varias ampliaciones a la torre ante posibles incursiones británicas en la costa, y se destinó un destacamento de un Cuerpo de Guardia en el lugar en el siglo XVIII. En 1865 servía como almacén de pólvora. En 1898 ante la guerra hispanoamericana, fue artillado el lugar de nuevo al igual que toda la bahía. A comienzos del siglo XX hizo explosión el depósito de pólvora.
Durante las guerras del XVIII para la recuperación de Gibraltar se emplazó junto a ella una batería provisional artillera que participó en los asedios a Gibraltar y en la defensa de la ciudad durante la Batalla de Algeciras de 1801. Ya en 1726 el ingeniero Jorge Próspero de Verboom había propuesto la fortificación permanente de este punto, dada su importancia estratégica. La batería estaba ocupada en tiempos de paz por un destacamento del Cuerpo de Guardia compuesto por ocho hombres, un cabo y un oficial de infantería establecidos en una barraca de madera muy precaria. En caso de ser necesario a la dotación se le podían sumar ocho hombres más y un sargento de Infantería. Esta batería poseía cuatro cañones de a 24 camuflados por un parapeto de cestones y tierra, capaces de defender la entrada Norte de la ciudad de Algeciras. Posteriormente las instalaciones fueron reutilizadas como polvorín hasta que una explosión destruyó la batería y parte de la torre. Tras la Guerra Civil (1936-39) se construyeron varios búnqueres que aún hoy se conservan a los pies de la torre.
A los pies de la torre, entre las cañas, se mantienen varios búnqueres.