Rodeaban el casco viejo de la ciudad de una forma un tanto aleatoria. Tenían varios recintos independientes producto de varias ampliaciones. Son escasos sus restos por lo que es algo complicado trazar su planta entre el callejero de Sigüenza. El barrio de la Judería tenía muralla propia, así como la catedral, una perfecta fortaleza en sí misma. Y por lo menos existían tres líneas de muros, producto de las ampliaciones, en dirección Norte, bajando hacia el valle. Básicamente se puede decir que la cerca partía del castillo, junto a la judería, hacia el Norte por la c/Valencia hasta llegar a la catedral. Y desde ella a orillas del Arroyo Vadillo, ascender para volver otra vez al castillo Contaba con sectores transversales en la c/ Travesaña Alta, en la c/ Hospital y en la c/ Seminario.
Muy arruinadas, desaparecidas en su mayor parte. Realizamos nuestra primera visita en el año 2006 y hemos vuelto en enero de 2025. Han pasado 19 años en que no se ha recuperado nada. Desde hace años Sigüenza cuenta con un Plan Director de la Muralla, que dicen que se ha retomado y que espera poder llevar a cabo en muy pocos años. Pero en esas estamos. Solo se conservan algunas puertas y tramos, los más antiguos muy deteriorados. Tuvo siete puertas, de las que se conservan cinco. Y la Torre del Peso.
Puerta Nueva. Sustituyó en el siglo XVI a otra anterior que se destruyó en un incendio y cuyas ruinas se conocieron por ello como la Puerta Quemada hasta la construcción de la puerta que la sustituyó y que por ello recibió el nombre de Nueva. Se derribó a principios del siglo XX para facilitar el paso de vehículos y a juzgar por sus restos era la que poseía la mejor calidad constructiva de las existentes. Muy cercana al castillo, tan solo se conserva el arranque del arco.
Puerta de Hierro. Tiene como defensas dos cubos circulares, uno casi derruido, macizos, de grandes piedras colocadas a espejo entre bandas de piedras horizontales, obra del siglo XIII. La puerta presenta arcos de medio punto. Aquí se cobraba el impuesto de entrada de las mercancías durante el mercado semanal.
Portal Mayor, obra de ampliación de la muralla del siglo XIV, realizada por el obispo Girón de Cisneros. Con arco de medio punto y paramento de mampostería. Dentro tiene una hornacina con la Virgen de la Victoria.
Gran lienzo de la cerca en la calle Valencia.
El muro penetra entre viviendas privadas al finalizar la c/Valencia.
En la c/Travesaña Alta, por donde discurría un sector del muro, han quedado siete aspilleras en la pared de un edificio.
Cubo del Peso. Único torreón que ha subsistido. Aquí el muro, desaparecido, giraba hacia el Este, hasta llegar a la catedral.
Puerta del Toril, llamada así porque por ella salían los toros durante las corridas que se celebraban en la Plaza Mayor. Esta puerta es producto de la ampliación del siglo XV. También es llamada Puerta de la Cañadilla.
Puerta del Sol. Comunica la c/Mayor con el Paseo de Ronda, sito extramuros. Fue construida en la ampliación que hizo el obispo Girón de Cisneros en el siglo XIV.
Sigüenza fue ya importante en tiempos de los arévacos, pero fue arrasada por los romanos cuando se encontraba en la orilla opuesta del río (Villavieja). El cónsul Catón colonizó estas tierras en el siglo II a.C. y poco a poco, durante los cuatro siglos siguientes (pax romana) la ciudad fue descendiendo hacia el valle del Henares, extendiéndose sin defensas ni murallas por las huertas. Fue tomada por los godos en el siglo V. De sus prelados tan solo se conoce a Protógenes que intervino en el Concilio de Toledo en 589. Luego fue tomada Sigüenza, en 713, por las mesnadas de Tarik, convirtiendo la ciudad en una medina, cuya importancia estratégica fue decayendo hasta su casi total olvido, convirtiéndose en un villorrio dependiente de Medinaceli. Así, durante la dominación musulmana, la alcazaba y su arrabal configuraban una población distanciada de la Medina Baja, habitada por mozárabes.
Hubo otra muralla que encerraba la judería y cuya conexión con la ciudad era el Arco de la Travesaña o de San Juan, y con el exterior, por la desaparecida Puerta Nueva, junto al castillo. En un documento de 1673 se detallan las puertas que entonces había (Portal Mayor, de Medina, del Sol, de Guadalajara, de Carradilla y Nueva), y en el siglo XIX se habla de la Puerta del Mercado, de Medina, del Campo, de los Toriles, Mayor y del Sol.
Arco de Travesaña o de San Juan. Abierto en el siglo XIV en una torre de la muralla románica del silgo XIII. Comunicaba la judería con la morería. Esta puerta formaba parte de la primera muralla medieval del siglo XIII.
Fue conquistada Sigüenza por el obispo don Bernardo de Agen, aquitano, cuando Aquitania pertenecía al Reino de Aragón, por tres veces, la última y definitiva el 22 de enero de 1124. Bernardo de Agen fue promovido a obispo dos años antes de su conquista, cuando era capellán de Alfonso VII y tras haber acompañado a Alfonso VI en 1085 en la conquista de Guadalajara, Berlanga, Medinaceli y Sigüenza, si bien pronto se perdieron estas plazas en manos de los almorávides. También acompañó al rey aragonés, Alfonso el Batallador, tras casarse en 1109 con doña Urraca, reina de Castilla y León, en sus luchas con los moros. Doña Urraca le concedió a Bernardo de Agen, el señorío de Sigüenza y su castillo, la décima parte de todos los quintos y alcabalas y portazgos de Atienza y Medinaceli. Y Alfonso VII, meses más tarde, le donó Santiuste y todas las aldeas de estas tres poblaciones para reedificar la iglesia de Sigüenza y su sustento. El obispo reconstruyó la basílica visigoda de la Sigüenza Inferior, fortificándola con dobles muros y torreones defensivos. Alfonso VII donó a don Bernardo la posesión del castillo y la Sigüenza Superior a cambio de Caracena y Alcubillas, propiedad del obispo. En 1146 se le concedió el señorío sobre ambas poblaciones (Superior e Inferior) ordenando que estén bajo la misma jurisdicción y en el mismo Concejo. En 1152 murió don Bernardo luchando contra los moros a orillas del Tajo. Su sobrino, don Pedro de Leucata, fue el iniciador de las obras de la catedral, continuadas por el siguiente obispo, don Cerebruno, ayo del rey niño, futuro Alfonso VIII. Estos dos obispos ampliaron y fortificaron la nueva urbe que surgía a su amparo.
A finales del siglo XIII tuvieron lugar las luchas fratricidas por la corona de Castilla entre el infante don Alfonso de la Cerda y el rey Fernando IV, de 9 años, que tanto afectaron a Sigüenza, partidaria del joven rey. Don Simón Girón de Cisneros, nuevo obispo erigió la torre Sur de la catedral (Torre de las Campanas) y amplió la ciudad hasta la nueva muralla de la c/ Hospital. Siendo obispo don Fernando de Luján, tomaron los navarros el castillo de Santiuste, desde el cual hostigaban las tierras de Sigüenza. Los desmanes llegaron a tal punto que el obispo tuvo que armar tropas para reconquistar el castillo. Al mando de ellas iba el provisor de la diócesis, el ambicioso e intrigante don Diego López de Madrid, quién tomó el castillo de Santiuste escalando sus muros. Luego entró en Sigüenza como caudillo victorioso y a la muerte de Luján se hizo nombrar obispo, apoderándose de la ciudad y del alcázar. Ante su testarudez, el Papa Paulo II lo excomulgó en 1466. Mientras, se nombró nuevo obispo a don Pedro González de Mendoza, obispo de Calahorra, el cual, andando el tiempo, sería Gran Cardenal de España. Mendoza y el rey Enrique IV el Impotente, ante el empecinamiento de López de Madrid, le ofrecieron el obispado de Zamora, que rehusó. Visto lo cual, el alcaide de Atienza, Pedro de Almazán, tomó la fortaleza de Sigüenza e hizo prisioneros al obispo y a su hermano, que quedaron prisioneros en el castillo de Atienza hasta que murieron ancianos. Don Pedro González de Mendoza puso así ocupar la mitra seguntina. En 1487 visitaron la ciudad los Reyes Católicos. Luego fue obispo don Bernardino López de Carvajal, quién ensanchó la ciudad hasta sus últimas murallas conocidas. Fernando el Católico, ante la incapacidad de su hija, Juana la Loca, reina de Castilla, puso el gobierno del reino en manos del cardenal Cisneros. Estos fueron años de gran auge económico y artístico de la mitra seguntina, que culminaron en el siglo XVI. El obispo don Juan Díaz de la Guerra, a finales del XVIII, inició la renuncia formal al Señorío sobre la ciudad y sus tierras y, en su afán renovador, desbordó los límites amurallados de la ciudad, creando nuevos barrios. Con la Constitución de 1812 terminó el señorío de los obispos sobre la ciudad.