Al Norte del casco urbano, junto a la carretera de Villamayor de Campos. A pesar de su mal estado no es difícil encontrarlo. Parte de su recinto pertenece a la parcela privada de una casa. También es llamado Palacio o castillo de los Condestables o de Velasco.
Muy mal estado. Tan solo quedan dos de sus lados en un estado lamentable y un gran cubo convertido en depósito de agua.
Gran cubo, situado en la esquina Norte.
Lienzo Noreste.
Lienzo Noroeste.
Castillo palacio de planta cuadrangular, posiblemente con un cubo en cada esquina, de los cuales solo queda el “cubo nuevo”, que está situado en el ángulo septentrional y que debió hacer funciones de Homenaje. Esta gran torre, de planta circular, tiene muros de 3 m. de espesor. Estaba construído con seguridad en 1534, cuando el ingeniero italiano Benedeto de Rávena, lo nombra en un proyecto que preparaba para esta fortaleza que no llegó a construirse. En la torre, bajo el depósito de agua, se encuentra el calabozo donde estuvieron prisioneros durante más de dos años, el Delfín de Francia y el Duque de Orleans, hijos de Francisco I, rey de Francia, rehenes de España debido a la derrota francesa en Pavía. El castillo contaba con un foso de 60 pies de ancho y 40 de profundidad, que le brindaba una defensa impenetrable, pero actualmente ha sido cegado. Tuvo tres pisos de altura que se pueden adivinar por las ventanas existentes, más algunos subterráneos.
Los restos del castillo vistos desde el ángulo interior.
El rey don Fernando, en 1170 otorgó Villalpando a los caballeros templarios, los cuales construyeron un primer castillo. Iñigo Fernández de Velasco, en el siglo XIV, fue quién construyó el castillo actual sobre los restos de la fortaleza anterior. Pero fue incendiado por los Comuneros en 1521. Sobre sus ruinas, el condestable don Iñigo I, levantó otro en 1527 en estilo gótico-mudéjar. Durante esta época se le añadieron grandes cubos artilleros con troneras de buzón. Este tipo de troneras no debilita el muro ni permite que el cañón asome al exterior, por lo que no delata si el arma está montada o no y lista para disparar. Posteriormente, en el siglo XVI, fue reformado. Durante la Guerra de Sucesión, Villalpando apoyó al Archiduque de Austria, por lo que, tras su derrota, los condestables fueron privados de su posesiones, abandonando definitivamente, en 1711 el palacio o alcázar. En 1727 se derrumbó su techumbre y se desmanteló. En el castillo vivieron, además de los condestables de Castilla, el Duque de Gandía y su hijo el cardenal Borgia, hijo y nieto de San Francisco de Borja.
