Sobre una ligera colina en la zona Sur del casco urbano. Su acceso no reviste ninguna dificultad, pues se encuentra abierto al público. Alberga en su interior una colección de tapices y diversas salas para exposiciones itinerantes.
Magnífico estado. Es, sin lugar a dudas, el mejor conservado de la Comunidad Autónoma de Madrid, y uno de los mejores de España.
Puerta de entrada a través de la barrera, situada en el flanco Oeste. Los dos cubos cilíndricos han perdido su coronamiento. Entre ellos aparece un arco rebajado.
Por encima de las casas emerge la fortaleza.
Es de planta cuadrada, con torres redondas en tres de sus esquinas y una más grande cuadrada, la del Homenaje, en el ángulo Sureste, por lo que reproduce la planta del antiguo castillo. Tiene integrada la antigua iglesia románica sobre la que se adosó el castillo en su frente Este, conservando todavía el ábside primitivo y su estructura general, aunque su estado es ruinoso. Su fábrica es enteramente la piedra de granito. Todas las torres, incluída la cuadrada del Homenaje, se prolongan por encima de las tapias, en un segundo cuerpo, adornadas con unas características bolas al más puro estilo isabelino y almenado a su vez. Este segundo cuerpo reproduce, aunque más reducida, la estructura del inferior, salvo en la torre del Homenaje, donde la planta cuadrada da paso a un cuerpo octogonal con la decoración almenada. Cuenta con un bello patio rectangular con dos galerías sobre columnas octogonales superpuestas. Conserva numerosas saeteras de llave y doble cruz, preparadas por lo tanto para ballestas y armas de fuego. También hay saeteras simples en algunos de los merlones. Sobre el adarve meridional la galería es de traza flamígera sobre antepechos decorados a base de punta de diamante. Todo el castillo está circundado por una barbacana cuyas saeteras llevan esculpidas en bajorelieve la cruz del Santo Sepulcro de Jerusalén, por el título que gozó don Pedro González de Mendoza. Conserva el parapeto y las almenas. Pasada la barrera es necesario bordear la construcción principal hasta llegar junto a la torre del Homenaje, en el frente Sur, donde está la entrada principal por la que se penetra en las dependencias interiores antes de alcanzar el patio de armas. De aquí se accede a las distintas dependencias, antiguamente señoriales y hoy en parte acondicionadas para usos modernos, como sala de conferencias, congresos, etc.
El castillo se conserva completo hasta su coronamiento, donde se destaca una doble línea decorativa imitando los dichos matacanes cotinuos sobre los que se levanta el pretil y las almenas. Tiene sótano y seis plantas: planta baja, entreplanta primera, planta principal, entreplanta segunda, galería alta y galería de cubiertas. Pese a los elementos defensivos indicados y otros que se podrían mencionar como la independencia de la estructura interna de la torre del Homenaje del resto del recinto, con su propia escalera incluso y la dificultad de su acceso, no estamos ante una fortaleza militar sino ante un castillo-palacio, pabellón de caza o lugar de fiestas, como nos lo indican los ricos detalles decorativos y, especialmente, la rica galería de coronamiento, que adorna uno solo de sus frentes, el Sur, donde las damas podían situarse para contemplar los alardes realizados en la planicie por los caballeros en ejercicios y torneos. Dicha galería, de estilo gótico, está considerada como la más bella de la arquitectura militar nacional.
Exterior e interior de la galería gótica.
Torre del Homenaje, situada en el ángulo Sureste.
Torre Suroeste, junto a la galería cubierta, desde la liza y con parte del patio interior.
Torre Noroeste.
Frente Norte.
Características saeteras.
Puerta de acceso al castillo desde la liza.
Patio interior, con los dos pisos de arcadas.
Es una de las escasas fortificaciones medievales debidas a la traza de un solo arquitecto, el magnífico artífice del gótico hispanoflamenco, Juan Guas, natural de Saint-Pol de León (Bretaña). Sus obras dieron comienzo en 1475. Iniciadas por el primer duque del Infantado, hijo de don Iñigo. Pero no pudo verlo terminado pues murió en este lugar cuatro años después. Continuó la obra su hijo, el segundo conde del Infantado, pero los tiempos habían cambiado y los Reyes Católicos no aprobaron la construcción de nuevas fortalezas, además de carecer ya estas construcciones de auténtica validez militar para el desarrollo de las armas de fuego. Ello conllevó dos fases constructivas: una primera que correspondería al cuerpo central con cuatro torres, y una segunda que incorporaría el cuerpo oriental, basado en la inclusión de la antigua ermita, los caballeros de los cuatro cubos y la homogeneización del conjunto por medio de los matacanes trilobulados sobre canecillos de rollizos. En cualquier caso el duque convirtió la construcción en un castillo-palacio. Después de siglos de abandono y ofrecer un aspecto muy lamentable, en 1914, el arquitecto e historiador Vicente Lampérez y Romea, abordó la reconstrucción del castillo, de acuerdo con los criterios intervencionistas propios de la época, llenos de historicismos y recuperaciones de elementos que supuestamente habían formado parte del conjunto. Se trataba de una visión idealizada de lo que debió ser el castillo original. Sin terminar por completo esta obra, en la década de los sesenta del siglo pasado, otro arquitecto, González Valcárcel, continuó el intento con los mismos criterios y sin mucha intención por distinguir lo que era de nueva construcción de lo que se había conservado. Por otra parte, el interior fue transformado con demasiada flexibilidad por parte de ambos arquitectos. El patio interior fue enteramente reconstruído y se reconstruyeron salas, espacios, escaleras y los elementos de conexión vertical, sobre todo. No obstante, gracias a estas intervenciones se salvó la fortaleza, conservándose hoy en perfecto estado.
Torre Noreste.
Aspecto de la barrera y la liza.
Restos de la antigua iglesia románica.
La barrera rodea el ábside incorporándolo a la fortificación.
Algunas de las salas de su interior.
