Las murallas medievales de Cilleros fueron construidas por los templarios. No se conoce la fecha exacta de su construcción, aunque sí se sabe que en 1491 debían estar construidas ya, por un pleito existente en Simancas, entre unos vecinos de la villa y su alcaide.
No se conserva nada de ellas. Alguna muestra en el callejero (calle de la Muralla y calle de la Puerta Chica) y la extraña torre campanario situada enfrente del ayuntamiento, en el punto más alto de la villa, y que algunos autores consideran que formó parte de la muralla urbana.
Torre cuya base pudo ser obra defensiva.