Antiguo castillo de origen árabe, que pasó a poder de Alfonso VI en el año 1092. Tras la batalla de Uclés, los cristianos perdieron Belinchón en 1108. Los almorávides propinaron una gran derrota a los cristianos, quienes huyeron en desbandada. El único hijo de Alfonso VI, el infante don Sancho, herido y desorientado, vino a refugiarse al castillo de Belinchón pensando que eran cristianos lo que luego resultaron moros. Y éstos le dieron muerte.
No se recuperó Belinchón hasta 1145. Al año siguiente, el rey Alfonso VII donó la mitad de Belinchón y sus salinas al arzobispo de Toledo, don Raimundo. Esta donación fue confirmada en 1184. En 1233 el arzobispo de Toledo, don Sancho de Castilla concedió a Belinchón, el Fuero de Toledo, el más alto honor jurídico que se podía tener en Castilla. En 1517, el castillo todavía mantenía una guarnición de 20 soldados con 10 espingardas. Artillería de pequeño tamaño.
Según las Relaciones Topográficos, de Felipe II, de 1576, ya no quedaban restos del castillo.