Sobre unas peñas de 446 m de altura situadas al Suroeste del casco urbano. La carretera discurre por un túnel en su base. A sus pies también pasa el río Cidacos. El recinto del castillo está cercado por un muro moderno que imposibilita el paso.
El castillo es una ruina absoluta. Lo único que queda en pie es una torre con grandes grietas que en cualquier momento puede colapsar. A finales de 2013 se realizaron unas pequeñas obras de consolidación para evitar los frecuentes derrumbes y se retiraron varios nidos de cigüeña situados encima de muros y torres. Aunque con el paso de los años, las cigüeñas han vuelto a construir algunos nidos en el lugar. La construcción del depósito de agua destruyó prácticamente todo su interior. Existe un proyecto por parte del ayuntamiento de restaurar sus ruinas y hacer un mirador, pero pasan los años y todo sigue igual.
Castillo roquero de planta irregular adaptada al espacio disponible entre las rocas. La peña es completamente inaccesible excepto por el Este, donde está la iglesia. Todo este sector presenta un muro moderno que da paso a varios huertos, corrales y cobertizos, todos en completo abandono y degradación. No realizan ninguna función excepto la de impedir el paso al castillo.
Quedan tan escasos restos que es complicado deducir su estructura. Ocupa una superficie aproximada de 1.300 m2. Lo más visible es una torre, considerada el Homenaje, aunque sus dimensiones son escasas para tan importante función. Pero se ha adoptado esa costumbre al ser la única que queda. La torre contó con tres pisos más la terraza. De la torre solo quedan dos de sus lados, y separados porque se han perdido los materiales de la esquina. No obstante, están unidos por un cable para evitar que se sigan separando. Lo dicho, en cualquier momento se viene todo abajo. También quedan algunos muros más. Toda la obra presenta una fábrica homogénea con tapial de cantos de río. La construcción del depósito de agua en su patio de armas destruyó varias salas subterráneas.
Este lugar ya fue ocupado por los celtíberos (siglo VI a.C.) y luego, por los romanos. Pero el castillo es obra musulmana de los siglos X-XI. Las primeras referencias históricas que hay sobre este castillo se remontan al año 1056, fecha en la que era su tenente Lope Fortuniones. También aparecen como tenentes Fortún Garceíz (1060) y Sancho Garceaz (1065-1074). En 1128, otro señor de Autol, llamado don Justaz, confirmó una donación de Alfonso I el Batallador de la villa de Corella al conde de Alperche. En 1162, el castillo de Autol fue uno de los que primero ocupó Sancho el Sabio, quedando en su poder hasta el cumplimiento de la sentencia de Enrique II de Inglaterra en 1179. Por entonces era su tenente Jimeno Garcés. En 1198 Alfonso VIII lo dejaba en fidelidad del rey aragonés, en manos de Guillermo González, como garantía del pacto firmado para el reparto de Navarra. En 1262 esta fortaleza fue una de las cuatro que el rey Jaime I de Aragón concedió a Alonso López de Haro, para mantener su fieldad, al mismo tiempo que le alzaba del homenaje obligado a los reyes de Castilla. Fue donado, en 1369, por Enrique II a Pedro Ximénez de Arnedo.
En 1445 pretendió tomarla el concejo de Calahorra. Para ello sobornó a tres hombres de Diego López de Fuelles, que la tenía entonces. Estos lo mataron, junto a su mujer, en la cama, el 13 de agosto de 1445. Pero el adelantado del difunto, Diego Goíez Manrique, tras treinta días de asedio, recuperó la fortaleza y ejecutó a los traidores, haciéndose cargo de la educación de los hijos de su señor. Su testamento, otorgado en Amusco, el 13 de octubre de 1458, mandó que se tuvieran en cuenta los gastos habidos en recobrar las fortalezas de Autol y Davalillo, y que se descontara lo que se invirtió en su reparo, y lo que se gastó en favor de los niños.
Actualmente es propiedad municipal.
